第45章 机器人实现（第1页）

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在三亚的时候，罗平思维还停留在国盛模具时期，想着尽可能节省材料，便于加工，所以设计的小体型机器人，总高度二十厘米。

现在结构设计完成，要动手加工零件的时候，他想到了控制的问题，原先以为一套简易单片机能解决，可是他见过的最小的模块都难以装进小机器人肚子里，结构设计的再精巧，没法实现运动，那也只是个摆设了。

总不能把控制模块放在体外，机器人拖着一束电线到处跑吧，并且电磁驱动少不了电源模块，体型太小也装不了多少电池，续航也成问题。

想来想去，体型太小只能做个动不了的模型，还是得把体型做大，肚子里得有足够的空间容纳电源和控制模块。

体型放大后，他也可以把原先精简的手指部分做的更灵活一些，他的设计只是模仿人类动作，还做不到百分百还原，毕竟他对人体结构了解有限，也不可能一块肌肉对应一个电磁铁，做完后能模仿到什么程度还不确定。

以前没有人做过，他只要能做出来就算成功，其他的可以逐步完善，一点点进步的过程对他来说能带来很多乐趣。

先前的设计，罗平就考虑了机器人尺寸放大的问题，现在等比例放大也只是稍微多花点时间，他改设计的几天时间，罗大胜已经完成了车间机床的检修工作，都能正常投入使用了。

帮儿子做完这些事情，罗大胜又回去上班了，对他来说工作不仅仅是为了那点薪水，也是他生活的一部分，真让他闲着不做事，反而会全身不自在。

整个工厂里只剩下罗平一个人，他开始加工机器人的金属骨骼。

本来按照罗平的计划，小机器人的骨骼采用钛合金制作，质量轻强度高，还完全抗磁，是最佳的选择。

现在机器人体形变大，估计需要几百公斤材料切削加工，制作成本就得十几万起步，更主要是大批量钛合金材料还不好买到，他只能把材料换成抗磁的9o4不锈钢，性能基本满足要求，价格尽管也不便宜，至少材料相对容易获取。

除了骨骼以外，他设计的电磁铁也需要加工，为了便于制作，罗平设计了从大到小十三种不同的尺寸型号，满足机器人全身一百多处大小骨骼的安装需求。

想要机器人动作流畅有力量，电磁铁的设计是最关键因素，他不想使用有退磁风险的永磁体材料，成本高也不好加工，所以电磁铁的铁芯和线圈布置就需要很讲究。

还有配套的线圈绝缘壳、弹簧、固定螺丝等等零部件，每一个细节都需要考虑到，所有工作都由他一个人完成。

大部分机器人部件都要自己制作，也有橡胶、塑料、漆包线等物料要到外面订制或者采购，在东皖这些都很容易解决。

罗平相信类似的机器人肯定有人想到过，之所以没有出现，或者出现了没有被布出来，肯定是有各种无法解决的难题，他只要把第一台机器人装配出来，这些难题就等于解决了大半，他想做一个全新构造的遥控机器人，目前的设计没有难以逾越的技术障碍。

等以后人工智能进步了，再考虑机器人自主行动的问题，积累大量数据后，相信到那时候难度就会降低很多。

这段时间罗平始终没去羊城，一直通过电话和网络跟罗娜、傅兰、陆伟几个人联系，陆伟按照他的要求编写机器人的控制程序。

原先预计要几个程序员，陆伟看了他的要求后，觉得自己就能做，先从最简单的动作指令开始，随着罗平设计的完善，控制程序也开始一步步细化到每一个骨骼，将一个笼统的动作指令拆解，哪些骨骼需要协同动作，先后顺序，动作力度等等，都需要在程序里自动设置好，然后输出给单片机，再控制相应的骨骼电磁铁动作。

机器人还没组装出来，就按照罗平的设计做一个模拟程序，先在电脑上测试。

刚开始陆伟对罗平的设计有点看不上，可是随着他的结构设计图一点点完善，对程序的要求逐渐细化，陆伟感觉越来越吃力。

开始的时候，只是上课之余的兼职工作，感觉很轻松，慢慢的时间不太够用，不得不找同学加入进来一起做，后来就是不重要的课程全部逃掉，专心投入这个工作。

随着工作的深入进展，陆伟越来越觉得这个机器人成功的可能性很高，他也算创始成员，也有罗娜承诺的期权，未来机器人做成了，就算不考虑经济效益，单纯成就感也是其他工作给不了的。

罗娜和傅兰在学校内部的创业孵化机构申请了办公场地，然后注册了公司，平方精密机器科技有限公司开始正式运营，她们两个当前主要就是做市场调研，罗平可以不在乎盈利，她们必须得考虑，这也是她们的课题，根据机器人的结构和特点估算生产成本，可能的应用方向，寻找潜在的客户群体，制定营销推广策略等等。

陆伟则是组织几个同学利用课余时间写程序，控制程序写的差不多了，只靠电脑模拟终究不太靠谱，那就自己创造测试条件，电子信息学院的课程主要教授通讯、电子和光电等领域的工程实现，这些就是他们的专业领域。

没有完整的机器人测试，先买一套单片机、通用芯片、电池组，按照设计攒几个简易电磁铁，用来做部分程序测试也够用了。

罗平要求直流电磁铁要像人体骨骼一样缓慢力，哪怕是爆性动作，也要有个蓄力爆过程，要尽量节省每一分力量，那就要求电磁铁控制电流逐渐增加，还要能恰到好处的停止，这样才能精准控制每一个动作。

他们做的虽然是机器人，但是动作要做的像人，不能一顿一顿的，要颠覆人们对机器人的传统印象。

哪怕一个最简单的抬腿动作，都涉及到全身多个骨骼的同时力，左腿抬起，那身体重心就要转移到右腿，上身要向右倾，有的骨骼动作幅度大，有的骨骼动作幅度小，如何协调一致保持平衡，都需要反复调试。

这还只是一个动作，单纯一个向前走的指令，左右两腿交替动作的同时，要保持身体动态平衡，按照人类习惯，还需要左右臂跟着摆动，这些复杂的动作交替进行，每一个动作都要反复调试很久，组合起来进行，要确保协调一致，那复杂程度更是指数级提升。

有了电磁铁实测的电流数据，再导入他们的程序进行模拟测试，现程序很多不合理的地方，还得大幅度修改，原先很多考虑不周的地方，都得重新编写。

程序改动太多，测试环境也得跟着改动，一切改动完成，好几天时间就过去了，重新开始测试。

再现新的错误，然后继续修改测试，如此反复循环。

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