第48章 调试（第1页）
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谈起程序调试的细节，三个学工商管理的女孩子兴趣缺缺，躲到一边讨论起眼前机器人的应用前景。
罗平和陆伟倒是谈的特别投缘，男人对于技术问题总是更容易找到共同话题，更别说眼前的机器人算是他们合作的产物了，两人都有种相见恨晚的感觉。
尤其是罗平提出的接受陀螺仪反馈信号后，如何应对以保持机器人身体平衡的思路，是陆伟当初没想到的，两人对这个思路反复讨论，找出其中的不足之处，再研究如何解决，有了正确思路后，如何编程实现出来，就是时间的问题了。
讨论的时间太晚，罗平没有回去，跟陆伟去男生宿舍住了一晚，第二天又到办公室继续讨论，陆伟开始按照新思路修改程序代码。
临近期末考试，他们的课程主要是复习，陆伟各门成绩都比较优秀，不用担心考试挂科，除了少数课程，一天可以有大半天都泡在办公室，其他的同学还是得正常上课。
傅兰已经大四了，文化课很少，同样没有挂科的担忧，她虽然不懂编程，却可以做他们的后勤，为他们解决后顾之忧。
第二天一早，傅兰到附近一家建筑工地，花了五百块，买了十张建筑用的木模板回来，有工人专门送货上门，帮他们铺在办公室地上，这下就不用担心机器人会把地板砖砸坏了。
并且，木模板比较平整，也不用担心机器人因为地面问题走不好。
罗平买的游戏手柄本身就有数据插口，支持自定义指令，按照陆伟的方法连接到笔记本电脑上，简单的设置以后，就可以当做信号收器，通过电脑键盘编辑送复杂指令。
他们将程序一个个最基本的动作函数重新编辑，调整参数，重新设计顺序，然后让机器人一步步执行，有问题马上停止，调整动作参数，重新执行，找出最合适的动作组合。
这样的调试很费时间，在傅兰看来也非常无聊，身处其中的陆伟和罗平却乐在其中，非常的投入，连几个下课后过来的程序员也是一样，看到机器人抬一下腿，都能兴奋不已。
光是调整机器人抬腿的动作，就花了一整天的时间，总算是能单腿立住，不至于抬腿就倒地了。
不过距离向前迈出第一步还有些距离，抬腿后重心偏移还能站稳是一个问题，向前迈腿的同时，重心也向前移动，这又是一个新的问题，还是难度更大的问题，又涉及到一系列的动作调整。
在解决一个个动作的基础上，不断积累经验，完善机器人身体的平衡机制，这是一切动作的基础。
陆伟和他的几个同学修改程序，罗平则是解决机器人身体的问题，有的问题通过程序解决很容易，有的问题则是硬件问题，需要优化结构设计。
本来应该很麻烦的硬件问题，对罗平来说解决起来反而简单，开车回去拿备件加工一下很快就能完成。
比较费时间的反而是看上去很容易的程序问题，代码要反复修改调试，设置参数也要不断调整，往往一个动作能用，换一个动作就不行了，还得从头开始。
反反复复的调试过程中，广南理工的期末考试陆续结束，学生们进入寒假阶段。
陆伟和几个同学可以全天候投入程序调试，罗平则是继续完善硬件方面的情况。
傅兰对于机器人的金属骷髅造型很不满意，认为不利于宣传营销，罗娜也被她的说动了，于是两人联系艺术系的老师，借了一套石膏模型做标本，学着动手翻模，给机器人加工出一套硅胶外壳。
整套外壳模仿皮肤颜色，分成头颈部、躯干、手臂、大腿、小腿、手部、足部好几个部分，每一部分都是两半造型，通过卡扣可以完美贴合机器人的身体，关节部位特意做薄，不影响机器人活动。
有了这套外壳后，再给机器人穿上衣服，戴上帽子和墨镜，就很有以假乱真的效果了。
本来罗平按照遥控机器人的思路去设计，并没有在头部器官方面花费太多心思，虽然也安装了摄像头、麦克风和声装置，都是市场采购的普通产品，都只是装样子，没准备挥多大作用。
随着大家共同的努力，机器人一步步完善起来，他也不得不考虑这方面的问题。
听和说的器官都是隐藏在体内，相对容易解决，眼睛就比较麻烦了，市面上并没有仿真眼球摄像头，像人眼一样转动，需要很复杂的结构设计。
还有机器人面部的表情，人的表情都是由肌肉带动，机器人没有肌肉，面部表情该怎么样表现出来，也需要费心思去设计。
人的面部有几十块肌肉，控制嘴巴张合，咀嚼吞咽，眼睛闭合，眼球转动，还有各种喜怒哀乐的表情，不同肌肉形状大小，皮下埋藏部位和深浅都不一样，想要完全模拟难度当然很大。
就算是能做出来一模一样的仿真肌肉，想要实现精确控制，也需要很复杂的程序算法，不比陆伟他们正在调试的运动控制系统难度低。
罗平设计的最小形态的电磁铁长度只有十几毫米，在面部骨头里安装一些，皮肤下面布置肌肉形状硅胶，通过电磁铁牵扯动作，只要设计合理，模仿部分人类表情应该也可以实现。
复杂的表情不好实现，不过眼球转动，眨眼睛，嘴巴开合实现起来应该没太大问题。
为了方便参与机器人调试，罗平大部分时间都待在学校内的办公室，十几天的时间，机器人动作一点点完善，程序优化他要做的事情不多，开始把功夫花到机器人头部，琢磨怎么样做的更像人类。
办公室大厅里有十几套办公桌椅，只有陆伟和几个程序员在这里写程序，大部分位置都空着，罗平在角落占了一个位置，打印出一张人脸面部肌肉解剖图贴在挡板上，对着笔记本电脑的设计软件呆，琢磨怎么样合理布置肌肉和电磁铁的位置。
临近过年，几个程序员都回家了，傅兰昨天也回了福建漳州老家过年。
办公室只有陆伟和罗平在，两个人大部分时间都是各忙各的，只有调试机器人动作的时候，才集中到一起。
罗娜当然没有回家，她主要时间都在出租房直播，中午过来帮他俩送饭，看看他们的工作进展，帮他们解决一些工作外的问题。
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